PENERAPAN DETEKSI DAN PELACAKAN OBJEK PADA ROBOT OTONOM PENGUMPUL BOLA TENIS MEJA MENGGUNAKAN PENGOLAHAN CITRA

MUHAMMAD SYECHAN NAUFALIMAM

Informasi Umum

Kode

21.04.2848

Klasifikasi

621.31 - Electrical Engineering

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Electric Engineering

Dilihat

375 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Tenis meja merupakan salah satu olahraga yang dapat dimainkan secara tung- gal maupun ganda. Dalam permainan maupun latihan tenis meja, seringkali banyak bola yang berceceran sehingga pemain maupun official team membutuhkan tenaga lebih untuk mengambil bola tersebut secara langsung. Terdapat beberapa alat yang sudah ada untuk mempermudah dalam mengambil bola tenis meja. Tetapi se- mua alat tersebut masih digunakan secara konvensional sehingga terkadang masih memerlukan sedikit tenaga untuk mengambil bola tersebut. Maka, diperlukan se- buah robot untuk mengumpulkan bola tenis meja secara otonom.

Tugas Akhir ini merancang sistem deteksi dan pelacakan objek secara real–time menggunakan image processing pada robot otonom pengumpul bola tenis meja. Proses pendeteksian bola dilakukan dengan dua tahap, yaitu: pre–processing dan metode contour detection. Pre–processing dilakukan dengan mengubah citra bola yang memiliki format RGB menjadi format HSV. Citra dalam bentuk HSV selan- jutnya diubah menjadi citra dalam bentuk biner dengan teknik thresholding untuk memisahkan antara bola dengan background. Citra bola diperhalus dengan operasi morfologi untuk menghilangkan bagian–bagian citra yang tidak diperlukan. Setelah pre–processing, dilakukan pendeteksian bentuk bola dengan contour detection un- tuk menentukan koordinat bola. Koordinat bola diperlukan untuk pergerakan motor servo yang mengikuti perpindahan dari bola tersebut.

Sistem deteksi dan pelacakan objek pada robot pengumpul bola tenis meja mampu mendeteksi jarak bola ketika kamera diam dengan akurasi terendah sebesar 97.631% dan akurasi tertinggi sebesar 99.607%. Ketika kamera bergerak mampu mendeteksi jarak bola dengan akurasi terendah sebesar 82.936% dan akurasi ter- tinggi pada 88.304%. Pada pergerakan kamera terhadap bola yang terdeteksi, motor servo mampu memberikan akurasi terendah sebesar 83.333% dan akurasi tertinggi sebesar 95%.