PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KENDALI LINGKAR TERTUTUP GAIT ROBOT HEXAPOD UNTUK MENDETEKSI, MENAIKI DAN MENURUNI TANGGA

NICHOLAS FERDIAN LAWRENCE

Informasi Umum

Kode

21.04.2589

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robot

Dilihat

156 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

<div style="text-align: justify">Penulis memilih topik robot Hexapod dalam mendeteksi, menaiki dan menuruni tangga dengan close loop karena adanya ketidakstabilan pada robot karena adanya inklinasi robot menyebabkan pergeseran Zero Moment Point (ZMP) pada robot dapat bergerak mendekati support polygon robot sehingga berakibat pada adanya ketidakstabilan sistem dalam menaiki tangga dan menuruni tangga. Oleh karena itu, dalam penelitian ini diusulkanlah penelitian untuk membuat algoritma langkah kaki Hexapod yang tepat dalam menaiki tangga dan menuruni tangga serta metode apa yang cocok untuk mendeteksi tangga. Perancangan sistem kendali robot dilakukan dengan mendesain pergerakan kaki dari masing-masing kaki. Setelah didapatkan modelnya, maka akan diimplementasikan ke dalam algoritma dengan merancang kendalinya menggunakan PID yaitu menentukan Kp, Ki, Kd dengan mengendalikan nilai pitch diharapkan mendapatkan setpoint 0o. Proses tunning dilakukan dengan metode Ziegler-Nichols. Hasil dari proses tunning adalah sistem yang paling stabil merupakan sistem PI yang cocok karena time-settling dan overshoot paling kecil masing-masing 0,11759 detik dan 66% dengan nilai Ku 0,5, Kp 0,081 , dan Ki adalah 1,082504 akan tetapi terdapat steady-state error dengan nilai 3o, dikarenakan proses kesetimbangan yang belum sempurna. Pada melewati tangga dilakukan perbandingan lama melewati tangga saat sebelum diberikan kontrol dan setelah diberikan kontrol. Hasil dari perbandingan proses melewati tangga menunjukkan bahwa saat diberikan kontrol memiliki waktu tempuh yang lebih singkat dari pada tanpa diberikan kontrol dengan terefisiensi sebesar 15,3%.

Kata kunci – Zero Moment Point (ZMP), Support Polygon, CMPS12, sudut pitch, Propotional Integral Differential(PID), metode tunning Zeagler-Nichols. </div>