Penerapan Mapping Location Dengan Sensor LiDAR Pada AUMR (Automatic UVC Mobile Robot)

CINDY WIDINDA RIZKITA

Informasi Umum

Kode

21.04.1855

Klasifikasi

620.004 2 - Engineering design

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Engineering

Dilihat

118 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

ABSTRAK Kasus Corona virus Disease (Covid-19) sejak awal tahun 2020 meningkat pesat diberbagai belahan dunia. Angka kematian akibat virus inipun tidaklah sedikit. Begitu juga yang terjadi di Indonesia. Untuk menekan hingga menghentikan penyebaran Covid-19 telah banyak hal-hal yang dilakukan oleh Pemerintah Indonesia. Salah satunya penggunaan desinfektan agar virus yang menempel pada badan atau barang dapat mati. Oleh karena itu dibuatlah AUMR (Automatic UVC Mobile Robot) untuk membantu penyemprotan desinfektan diruangan terutama ruang rumah sakit tempat perawatan pasien positif Covid-19. Untuk itu diterapkan sistem mapping location dengan sensor LiDAR untuk meningkatkan kemampuan AUMR. Sensor LiDAR sebagai pemindai lingkungan akan menjadi sensor untuk pembentukan mapping 2D. Mapping atau pemetaan ialah sebuah metode pembentukan peta hasil dari pembacaan yang telah dikonversi menjadi grid map sehingga membentuk ukuran sampling. Pada sistem ini juga dilakukan dengan monitoring jarak jauh pada suatu display dengan memanfaatkan Xrdp. Monitoring yang dilakukan akan difokuskan pada keakuratan sensor LiDAR membentuk map serta lokalisasi robot dengan menggunakan Ubuntu ROS Melodic sebagai sistem operasinya. Dari hasil pengujian, sensor LiDAR dapat membaca jarak pada setiap sudut 0 ?, 45 ?, 90 ?, 135 ?, 180 ?, 225 ?, 270 ?, 315 ?, 360 ? dengan sangat baik karena memiliki error sebesar 1.15%. Sedangkan pada saat pengujian keakuratan map, sensor LiDAR memiliki error sebesar 1.69%. Untuk pengujian lokalisasi dengan memanfaatkan perpindahan robot, sensor LiDAR mampu mendeteksi keakuratan lokalisasi dengan error tidak lebih dari 1.5%. Ini membuktikan bahwa sensor LiDAR berfungsi dengan sangat baik dan sesuai dengan data aktual serta dapat diterapkan pada pembuatan mapping location karena memiliki keakuratan lebih dari 95%. Kata Kunci: AUMR, Covid-19, Mapping Location, Sensor LiDAR, Xrdp ? ABSTRACT The case of corona virus disease (Covid-19) has been growing rapidly around the world and caused high mortality rate since early 2020. Government attempts to push down virus spreads. Disinfectant is effective killed virus that stick on objects. That is why AUMR (Automatic UVC Mobile Robot) was created to help spray disinfectant in hospital rooms. Mapping systems with LiDAR sensors are applied to improve the performance of the AUMR. The LiDAR sensor as an environmental scanner that will be a sensor for the formation of 2D mapping. Mapping is forming map method resulting from readings that have been converted into a grid map so as to form a sampling size. It was also done by a high-distance display using the Xrdp. Monitoring would be focused on the accuracy of the LiDAR sensors forming a map and robot localization using the Ubuntu ROS Melodic as its operating system. From the results of the test, the LiDAR sensors can read the distance at any Angle of 0°, 45°, 90°, 135°, 180°, 225°, 270 °, 315°, 360° as well as an error of 1.15%. Whereas at the time of testing for map accuracy, the LiDAR sensor had an error of 1.69%. For testing localization by incorporating the transfer of robots, the LiDAR sensors can detect localized accuracy with errors of no more than 1.5%. This proves that the LiDAR sensors are excellent and consistent with actual data and can be applied to mapping location because they are more than 95% accurate. Keyword: AUMR, Covid-19, LiDAR Sensor, Location Mapping, Xrdp