Konversi Fuzzy Logic Controller ke Neural Network Controller untuk Kendali Posisi Sudut Motor DC

ANANTA TRIANTAMA PUTRA

Informasi Umum

Kode

21.04.183

Klasifikasi

629.8 - Automatic Control Engineering

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Automatic Control

Dilihat

274 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

ABSTRAK

Konversi Fuzzy Logic Controller ke Neural Network Controller untuk Kendali Posisi Sudut Motor DC

Kendali posisi merupakan salah satu dari sistem kendali yang digunakan untuk mengendalikan posisi dari suatu objek. Kendali posisi yang digunakan adalah kendali posisi sudut, sehingga yang diatur posisi sudut dari motor DC. Untuk mengendalikan suatu posisi sudut benda, diperlukan tingkat akurasi sensor yang bagus sehingga output sistem akan sesuai dengan input yang diberikan.

Dalam proses pengendalian dibutuhkan metode kendali yang bagus untuk mengendalikan posisi sudut dari motor DC. Metode kendali yang digunakan adalah fuzzy logic controller (FLC) dan neural network controller (NNC). Sistem pertama kali akan dijalankan dengan menggunakan FLC, kemudian akan didapatkan data-data berupa error, ?error, dan output sistem dari FLC. Data-data tersebut akan digunakan sebagai training set untuk pelatihan sistem dengan menggunakan metode kendali NNC. Dalam proses pelatihan NNC akan menggunakan algoritma back propagation. Back propagation merupakan algoritma pembelajaran terawasi untuk umpan maju multilayer neural network.

Alat ini dibuat mengimplementasikan algoritma back propagation pada Arduino UNO. Respons sistem dengan menggunakan metode FLC menghasilkan error steady state <2%, rata-rata overshoot keseluruhan <25%, dan rata-rata settling time keseluruhan <1,6 detik. Simulasi NNC menghasilkan error steady state hasil pembelajaran rata-rata <3%.

Kata Kunci : Kendali Posisi, Fuzzy Logic Controller, Neural Network Controller, Back Propagation