IMPLEMENTASI METODE KENDALI FUZZY LOGIC UNTUK KESTABILAN SIKAP QUADCOPTER TERHADAP SUMBU ROLL DAN SUMBU PITCH

A.A. GDE JENANA PUTRA

Informasi Umum

Kode

20.04.3675

Klasifikasi

511.313 - fuzzy logic

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Control Systems

Informasi Lainnya

Abstraksi

Salah satu pesawat jenis UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang berkembang luas di kalangan masyarakat maupun di bidang militer yaitu Quadcopter. Quadcopter dapat digunakan untuk survei lokasi di udara, dokumentasi, dan aerial cinematography. Selain itu, Quadcopter dapat digunakan untuk melakukan inspeksi rahasia dalam melacak posisi musuh terutama di wilayah yang tidak aman untuk dilewati para tentara. Quadcopter pada saat terbang biasanya mendapatkan gangguan yang dapat menyebabkan sikap Quadcopter terganggu dan menyebabkan pergerakan yang tidak diinginkan. Pada penelitian ini digunakan metode kendali Fuzzy Logic Control tipe Sugeno dan integrator untuk sistem stabilisasi sikap Quadcopter khususnya pada sumbu roll dan pitch. Pengujian respon Quadcopter yang dilakukan pada penelitian ini yaitu pengujian respon sudut roll dengan adanya gangguan sinyal impulse dan pemberian beban seberat 1 ons pada salah satu sumbu roll, pengujian respon sudut pitch dengan adanya gangguan sinyal impulse dan pemberian beban seberat 1 ons pada salah satu sumbu pitch, pengujian respon roll dan pitch pada saat Quadcopter terbang dan diberikan beban seberat 1 ons pada sumbu roll dan sumbu pitch, dan simulasi respon Quadcopter pada sumbu roll dan pitch dengan software Matlab. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan, Quadcopter dapat mempertahankan nilai sudut roll dan pitch agar sesuai dengan set-point (0°) ketika diberikan gangguan baik itu ketika terbang maupun tidak terbang dengan menggunakan Fuzzy Logic Control dan Integrator sebagai metode kendali dengan nilai Ki=0.01. Simpangan osilasi respon Quadcopter di sepanjang nilai set point ketika Quadcopter mendapatkan gangguan dan ketika diikat pada salah satu sumbunya yaitu diantara +5° sampai -5°. Simpangan osilasi respon Quadcopter di sepanjang nilai set pointnya ketika mendapatkan gangguan dan ketika terbang yaitu diantara +15° sampai -15°.

Kata kunci: Quadcopter, Fuzzy Logic Control, Integrator , Kestabilan Sikap Quadcopter