ANALISIS BATANG ANTI-ROLL MELALUI MASUKAN SUDUT PUTAR BATANG DENGAN KONTROL FULL-STATE FEEDBACK DAN ESTIMATOR

CESIO BARI RAIHANDARY

Informasi Umum

Kode

19.04.4328

Klasifikasi

629.8 - Automatic Control Engineering

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Control Engineering

Dilihat

308 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Anti-roll bar merupakan sebuah komponen penghubung antar suspensi, yang biasa ditemukan pada mobil sport dan mobil off-road. Anti-roll bar berfungsi untuk meminimalisir body roll yang terjadi pada badan mobil ketika mobil mendapatkan gaya inersia saat berbelok atau kondisi permukaan tanah yang tidak rata. Namun anti-roll bar juga berpengaruh pada kenyamanan berkendara. Anti-roll bar konvensional merupakan sebuah batang besi yang menghubungkan suspensi kanan dan suspensi kiri agar terhubung secara langsung, sehingga apabila salah satu suspensi menerima gaya akibat body roll, suspensi lainnya akan menyesuaikan dan meminimalisir body roll secara mekanis. Anti-roll bar konvensional dapat dikembangkan dengan menambah motor listrik sebagai aktuator. Penelitian ini, membahas tentang pengembangan anti-roll bar dengan menggunakan sistem kontrol full-state feedback dan estimator. Untuk melakukan desain kontrol, terlebih dahulu dilakukan pemodelan sistem. Kemudian dilakukan desain kontrol agar karakteristik sistem dapat sesuai dengan keinginan. Selanjutnya, anti-roll bar terkontrol ini, diuji dengan menggunakan metode hardware in the loop. Analisis dilakukan dengan menggunakan masukan berupa sudut putar ARB. Dalam penelitian ini, didapatkan bahwa penggunaan kontrol full-state feedback dan estimator, dapat mengubah karakteristik electric anti-roll bar sehingga dapat mengurangi osilasi pada body roll. Penggunaan kontrol full-state feedback sangat bergantung pada penggunaan sensor, sehingga penambahan estimator dibutuhkan. Pada penelitian ini, metode Hardware in the Loop memiliki nilai eror minimum 0.71%.