PERANCANGAN STATE-ESTIMATOR PADA HARDWARE IN THE LOOP SIMULATOR (HIL) BALL AND BEAM

HANDIKA YULMA KRISTIAWAN

Informasi Umum

Kode

19.04.4316

Klasifikasi

629.8 - Automatic Control Engineering

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Automatic Control Engineering

Dilihat

189 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Perkembangan teknologi pada bidang industri sangat pesat, teknologi ini dapat membantu meningkatkan efektifitas dan jumlah barang yang diproduksi oleh suatu pabrik. Dalam pembuatan suatu teknologi pada bidang industri tentunya tidak asal-asalan, membutuhkan proses yang panjang salah satunya dengan simulasi. Perancangan sistem kendali membutuhkan pengujian yang berulang-ulang, untuk meminimalisir kerusakan perangkat keras maka digunakan simulator hardware in-the-loop (HIL). Dalam penelitian ini, penulis menggunakan perangkat keras sebagai kontroler yaitu Arduino UNO dan perangkat lunak sebagai plant pada perangkat lunak MATLAB, plant yang akan diterapkan pada simulator HIL ini adalah sistem kontrol ball and beam.Simulator HIL akan diterapkan State-Estimator pada Arduino UNO. Dengan menggunakan State-Estimator dapat mengestimasi variable yang tidak tersedia pada sistem kontrol ball and beam, sehingga dapat menunjang hasil respon sistem sesuai spesifikasi yang sudah ditentukan. Hasil Penelitian mendapatkan selisih error steady state pada HIL dan real plant sebesar 0,443 cm, selisih pada %overshoot sebesar 13,62% dan pada settling time sebesar 0,706 detik. Penyebab perbedaan ini dapat disebabkan oleh noise pada simulator HIL saat pengiriman sinyal kontrol ke virtual plan dan pengiriman feedback kembali ke Arduino UNO, noise pada sensor posisi di real plant dapat juga berpengaruh terhadap respon sistem pada real plant.

Kata Kunci : Hardware in The Loop, State-Estimator, Ball and Beam