Desain Autonomous Surface Vehicle Berbasis ArduPilot

RAMZY RASHAUN ARIEF

Informasi Umum

Kode

19.04.4131

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robotics

Dilihat

540 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Autonomous Surface Vehicle (ASV) adalah kendaraan otonom yang dapat berjalan sendiri dan dapat dioperasikan pada permukaan air. Meneliti atau memantau perairan secara langsung (melibatkan manusia) dengan kondisi aliran air yang kencang atau tekontaminasi sangat berbahaya bagi keselamatan peneliti. Dengan ASV manusia dapat meneliti atau mengobservasi perairan yang sulit dijelajahi atau terkontaminasi. ASV yang dibangun menggunakan menggunakan kendali autopilot dari ArduPilot Mega 2.8 (APM 2.8) yang di dalamnya di-install dengan firmware APM Rover. APM 2.8 pada ASV yang dibangun dikontrol dengan Raspberry Pi dan Mission Planner melalui protokol MAVLink. ASV didesain dengan bentuk double-hull menggunakan 2 motor DC brushless dengan model differential thrust. Berat ASV yang dibangun sebesar 5,6 kg dan dapat berjalan dengan kecepatan konstan 1ms-1. ASV yang dibangun dapat berjalan pada 2 waypoint lintasan lurus dengan rata-rata simpangan error lintasan 0,088 meter dan rata-rata jarak antara ASV dengan waypoint ketika mencapai waypoint sebesar 2,144 meter. ASV yang dibangun juga dapat berjalan pada 6 waypoint dengan lintasan yang berkelok-kelok dengan rata-rata simpangan error lintasan 0,285 meter dan rata-rata jarak antara ASV dengan waypoint ketika mencapai waypoint sebesar 2,3799 meter. Dengan menggunakan fitur obstacle avoidance yang sudah terdapat pada firmware APM Rover dan bantuan sensor ultrasonik, ASV yang dibangun dapat menghindari rintangan berukuran kecil dengan jarak terdekat antara ASV dan rintangan 1,43 meter.

Kata kunci: autonomous surface vehicle, ardupilot