Sistem Orientasi Objek Dengan Metode Stereo Vision Berbasis Raspberry Pi

RAJALI GINTING

Informasi Umum

Kode

19.04.3576

Klasifikasi

621.367 - Technological photography and photo-optics, Spectrography, Stroboscopic photography, Image processing, Optical data processing

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Image Processing - Computer Vision

Dilihat

352 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Pengukuran estimasi jarak pada sebuah objek dapat dilakukan dengan berbagai cara, antara lain dengan memanfaatkan sensor pengukur jarak seperti sensor ultrasonik, sensor infra merah dan lain sebagainya. Tetapi cara tersebut memiliki kekurangan seperti memiliki batasan-batasan karakteristik bahan yang digunakan dan memiliki kesulitan tersendiri jika dikaitkan dengan orientasi dimana objek tersebut berada. Berdasarkan kekurangan tersebut maka pada tugas akhir ini akan dirancang suatu sistem pengukuran orientasi objek menggunakan metode stereo vision yang berbasis Raspberry pi. Sistem orientasi objek ini mengacu pada estimasi jarak dan dimensi objek. Metode stereo vision melakukan pengukuran jarak dan dimensi secara visual dengan menggunakan dua buah kamera webcam. Akusisi citra dilakukan dalam interval waktu yang bersamaan, sehingga akan terdapat dua citra yang memiliki objek yang sama tetapi dari sudut pandang yang berbeda. Kedua citra tersebut akan digunakan untuk menghitung nilai disparitas, yang akan digunakan sebagai salah satu parameter dalam melakukan pengukuran jarak. Menghitung nilai disparitas citra dilakukan menggunakan beberapa metode image processing yaitu menggunakan deteksi tepi Canny edge, deteksi garis Hough line transform dan deteksi sudut Harris corner. Tugas akhir ini dapat digunakan sebagai alat pengukuran jarak dan dimensi objek yang bergerak secara real time dengan tingkat akurasi diatas 97% dengan tingkat presisi 100%.

Kata Kunci : Stereo vision, Disparitas Citra, Canny edge, Hough Line Transform, Harris corner detection.