KONTROL PERGERAKAN ROBOT MENGGUNAKAN FUZZY-PID BERBASIS LINE FOLLOWER DAN IMAGE PROCESSING
M NURUL FADHIL

Informasi Umum

Kode

19.04.2733

Klasifikasi

629.8 - Automatic Control Engineering

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Automatic Control Engineering

Dilihat

324 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Pada umumnya sistem kendali robot line follower menggunakan kontroler konvensional atau yang biasa disebut PID (Proportional Integral Derivative). Hasil output dari penggunaan sistem ini kadang dapat membuat pergerakan robot semakin tidak stabil jika diberikan nilai konstanta yang tepat. semakin sensitif nilai acuan yang diberikan, dapat menyebabkan nilai overshoot yang tinggi jika ada gangguan. Jika nilai konstanta kurang sensitif dapat mengurangi nilai overshoot namun akan memperpanjang recovery time. Agar dapat mengatasi permasalahan ini, diterapkan metode gabungan dari kontroler PID dengan Fuzzy logic. Fuzzy logic disini berfungsi untuk membantu menentukan parameter konstanta dari nilai error dan membantu memperkecil recovery time. Dari hasil pengujian dan rancangan kendali Fuzzy-PID memperlihatkan reaksi kendali yang lebih baik dengan overshoot yang diminimasi hingga 40% dari amplitude rata-rata, dan waktu pulih lebih singkat dibanding dengan kendali PID hingga 3.12 detik dibanding menggunakan konstanta yang tidak di setting dengan Fuzzy. Penggunaan Fuzzy untuk tuning PID dapat lebih mengkompensasi kestabilan gerak robot yang menggunakan ackerman steering yang semula menggunakan kendali PID. Kata Kunci: Fuzzy-PID, Robot, Line Follower, Image Processing.

• TTG4M3 - COMPUTER VISION
• ELG2C3 - DASAR SISTEM KONTROL
• EKH4C3 - PERANCANGAN METODE KENDALI
• FEG4A2 - PROPOSAL TUGAS AKHIR DAN SEMINAR
• EKH4B3 - SISTEM KENDALI CERDAS
• FEH4B4 - TUGAS AKHIR
• TUI4B4 - TUGAS AKHIR
• III4A4 - TUGAS AKHIR

Koleksi & Sirkulasi

Seluruh 1 koleksi sedang dipinjam

Pengarang

Penerbit

Sirkulasi

Download / Flippingbook