REALISASI MULTIROBOT SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING BERBASIS SENSOR LIDAR

VIEKRIE MAIFA CHAINAGO

Informasi Umum

Kode

19.04.2487

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robotics

Dilihat

417 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Perkembangan dunia robotika akhir-akhir ini berkembang sangat pesat, terutama pada autonomous driving dengan cepat menjadi tantangan besar dalam dunia teknologi robotika, masalah pada lokalisasi dan pemetaan secara simultan selalu menjadi topik perbincangan, tidak hanya itu estimasi pose dan pengenalan ruang pun salah satunya. Tugas akhir ini menyajikan gagasan untuk implementasi package Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) pada sistem multi robot yang dilengkapi dengan sensor Light Detection and Ranging(LIDAR) dan Single Board Computer (SBC) serta arsitektur prangkat lunak dari platform Robot Operating System (ROS). Penulisan tugas akhir ini akan membahas dan merancang mengenai package SLAM Cartographer yang didukung oleh platform software ROS dialamnya terdapat tools Rviz untuk melakukan atau menampilkan parameter-parameter yang mendukung dan membantu dalam implementasi lokalisasi dan pemetaan ruang pada multi robot dengan mengolah data input sensor LIDAR seperti nilai odometri, an Inetrial Measurement Unit (IMU), dan trajectories. Model perancangan ini dirancang untuk menghasilkan lokalisasi dan pemetaan pada multi robot, dan perancangan ini diimplementasikan untuk memberikan bukti yang berguna untuk memastikan package cartographer SLAM dapat digunakan atau salah satu package yang terbaik karna dapat mengolah nilai LIDAR menjadi nilai IMU untuk pelokalisasian dan pemetaan secara realtime secara simultan sehingga terwujudnya implementasi pada SLAM yang efektif dan efesien dengan tingkat akurasi deteksi objek 80% dan map representasi ruang 100%.

Kata Kunci: autonomous driving, Simultan, SLAM, LIDAR, SBC, Multi robot, Rviz, IMU, trajectories.