Informasi Umum

Kode

19.04.707

Klasifikasi

C -

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Informatics

Informasi Lainnya

Abstraksi

Dalam jurnal ini akan membahas tentang pemanfaatan LiDAR untuk navigasi pada mobile robot menggunakan algortima A* dan dijkstra. Data LiDAR tersebut akan digunakan untuk mengetahui lingkungan dari hasil pemetaan dan lokalisasi yang telah di dapatkan dari hasil pemindaian LiDAR pada mobile robot un- tuk keperluan obstacle avoidance. Pengujian ini menggunakan lingkungan yang berbentuk U shape. Sistem navigasi yang digunakan dalam tugas akhir ini menggunakan path planning. Path Planning di sini menggu- nakan 2 metode yaitu Global Planner dan Local Planner. Dimana metode tersebut mengimplementasikan algoritma dijkstra dan algoritma A*. Hasil pengujian menunjukan bahwa sistem navigasi yang telah diran- cang dengan menggunakan algoritma A* yang di lakukan pada lingkungan U-shaped walls menghasilkan waktu yang lebih singkat ketimbang pengujian dengan menggunakan algoritma Dijkstra saat mobile robot melakukan navigasi dari titik awal ke tujuan. Dengan didapatkanya hasil rata-rata waktu yang paling ren- dah yaitu pada saat menggunakan algortima A* dengan partikel yang digunakan 15, pada penentuan posisi awal mobile robot pada posisi 3 dengan rata-rata waktu ? = 45.68 detik. Dikarena algoritma A* menggu- nakan fungsi heuristic untuk mengurangi node yang dicek sehingga kinerja dari algoritma tersebut lebih efektif untuk menemukan costplan minimum dari titik awal ke titik akhir, namun pada algoritma Dijks- tra, nilai fungsi heuristiknya selalu 0 (nol) atau sehingga tidak ada fungsi yang mempermudah pencarian solusinya.

  • CSH2G3 - DESAIN DAN ANALISIS ALGORITMA
  • CS4593 - EMBEDDED SYSTEM
  • CNG4N3 - SISTEM EMBEDDED
  • CNG4J3 - TOPIK KHUSUS TELE 1

Koleksi & Sirkulasi

Seluruh 1 koleksi sedang dipinjam

Anda harus log in untuk mengakses flippingbook

Pengarang

Nama ANANDA FAISAL FARITZ
Jenis Perorangan
Penyunting BAYU ERFIANTO
Penerjemah

Penerbit

Nama Universitas Telkom
Kota Bandung
Tahun 2019

Sirkulasi

Harga sewa IDR 0,00
Denda harian IDR 0,00
Jenis Non-Sirkulasi