DESAIN IMPLEMENTASI RANCANG BANGUN PROTOTYPE KENDARAAN BERBASIS OMNIWHEEL

KRISMANTO

Informasi Umum

Kode

17.04.3548

Klasifikasi

C -

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robotics

Dilihat

142 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Robot adalah alat mekanik yang dibuat untuk membantu manusia dalam melakukan sesuatu yang diinginkan. Salah satu keunggulan robot adalah daya tahannya yang tinggi dan mampu mengerjakan apa yang diperintahkan secara konsisten. Keunggulan lainnya adalah mampu melakukan perhitungan dan gerakan yang akurat dan bisa disesuaikan dengan kebutuhan. Wheel (roda) pada dasarnya adalah sebuah komponen yang berbentuk bundar yang dirancang untuk berputar pada sebuah poros untuk memudahkan pemindahan barangbarang berat. Roda sendiri memiliki berbagai macam jenis,antara lain roda pada mobil,roda pada sepeda, continoustrack, mecanum wheel dan omniwheel. Omnidirectional wheel atau lebih dikenal dengan nama omniwheel merupakan suatu terobosan terbaru dalam bidang kinematika dan robotika. Omniwheel ini dapat berfungsi layaknya roda pada umumnya, yang membedakan adalah keberadaan rodaroda kecil atau roller di sekeliling roda utama. Roda kecil atau roller ini berfungsi layaknya roda kedua pada omniwheel saat melakukan gerakan menyamping. Dalam tugas akhir ini dibuat desain robot dengan menggunakan omniwheel sebagai penggerak utama dengan cara kerja yang mirip dengan robot linefollower dan robot ini hanya dapat digunakan pada area daratan saja, terutama area dengan kontur yang rata. Untuk desain dan realisasi mobile robot sendiri sudah cukup berhasil karena mampu menggerakkan mobile robot seberat kurang lebih 1,8 Kg dan mampu mencapai kecepatan tertinggi sekitar 0,75m/s (2,7km/jam). Saat dilakukan pengujian pergerakan dengan jarak yang berbeda, cukup sering didapat deviasi yang tergolong konstan, walaupun terdapat perbedaan kecepatan rotasi pada salah satu roda. Pergerakan dari robot ini juga tidak selamanya konstan karena ada beberapa aspek mekanik maupun faktor luar yang mempengaruhi pergerakan robot tersebut. Kata Kunci : robot, wheel, omniwheel, mecanum wheel