PERANCANGAN KENDALI PID UNTUK MENJAGA SIKAP PADA UAV QUADCOPTER

MUHAMMAD QASIM

Informasi Umum

Kode

17.04.3249

Klasifikasi

620.1 - Engineering Mechanics

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Engineering - Control Theory

Dilihat

252 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Quadcopter adalah salah satu jenis UAV (Unmanned Aerial Vehichel) yang memiliki empat buah rotor sebagai pengangkatnya. UAV jenis ini dapat melakukan banyak pergerakan saat terbang di udara salah satunya adalah seperti yaw, roll, dan pitch. Pergerakan ini adalah dapat bekerja dengan baik jika dengan mempertahankan kestabilan, arah, dan ketinggian quadcopter tersebut. Sudut roll, pitch, dan yaw merupakan variabel yang dikontrol agar quadcopter dapat bergerak dengan stabil. PID (Proportional Integral Derivative) merupakan salah satu metode kontrol yang dapat digunakan untuk menstabilkan pergerakan quadcopter. Parameter-parameter yang digunakan pada pemodelan ini yaitu massa, panjang lengan, radius, torsi motor, dan kecepatan motor. Beberapa asumsi yang diterapkan dalam melakukan pemodelan dari quadcopter ini yaitu, struktur dari quadcopter dianggap kaku, struktur dari quadcopter dianggap simetris, titik berat beban quadcopter diasumsikan berada tepat di tengah (pusat massa) quadcopter, dan efek getaran masing-masing propeller dianggap tidak terjadi. Penelitian ini memberikan hasil bahwa pada perancangan kendali PID untuk quadcopter harus melibatkan ketiga variabel Kp, Ki, dan Kd. Hanya dengan Kp dan Ki quadcopter sudah bisa menstabilkan sikapnya tetapi masih ada Overshoot yang akan menyebabkan sedikit ketidakstabilan pada quadcopter. Desain quadcopter ini stabil dengan penguatan kp roll sebesar 1.3 sedangkan kp pitch sebesar 1.5, ki roll sebesar 0.04 sedangkan ki pitch sebesar 0.05, kd roll sebesar 18.0 sedangkan kd pitch sebesar 15.0

Kata Kunci : PID, quadcopter, sudut roll, sudut pitch, sudut yaw, sikap