PROTOTIPE PERGERAKAN ROBOT DUA RODA MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI BERBASIS PID

KHALID IRTA TAMARA

Informasi Umum

Kode

17.04.2163

Klasifikasi

C -

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Control Engineering

Dilihat

179 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Sebuah teknik pergerakan dua roda pada posisi seimbang adalah sebuah konsep teknologi canggih seperti Run Wheels, dimana pergerakannya mampu diatur dengan sebuah beban. Pada saat posisi seimbang nilai sudut mempengaruhi posisi gerak Robot. Pergerakan Robot digerakkan oleh dua buah motor yang terletak di sisi kanan dan kiri. Fungsi Robot ini pada umumnya sebagai alat transportasi modern sederhana yang dapat membawa seseorang hingga ke tujuan yang diinginkan dengan hanya melakukan pergerakan badan di atas Robot tersebut. Untuk mengetahui pergerakan Robot secara rinci dan jelas, perancangan ini dibuat dengan menggunakan prototipe. Pada badan Robot dirancang dengan bahan akrilik dan untuk kaki Robot menggunakan Motor DC Geared. Secara mekanisme prototipe Robot dibuat bertingkat akan tetapi bobotnya disesuaikan dengan komponen utama seperti Arduino Uno, Motor Driver, Battery, dan Sensor IMU. Pada pergerakan Robot, gerakannya dikendalikan sesuai dengan bobot suatu benda yang diletakkan di atasnya. Pada saat pengujian, Robot diuji keseimbangannya dengan membawa beban di atas badan Robot. Dengan membawa beban tersebut Robot dirancang mampu menyeimbangkan posisi dengan baik. Pada pergerakan tersebut akan diambil berupa data error yang terjadi dan hasil respon keseimbangan pada Robot. Pada sistem gerak Robot menggunakan algoritma berupa PID (Propotional Integral Derivative) yang akan mampu menghasilkan respon keseimbangan Robot hingga mencapai settle. Untuk mencapai titik settle, nilai konstanta yang dilakukan dengan tuning trial dan error sebesar Kp = 11 dan Kd = 20 dengan error yang dihasilkan sebesar 2 derajat.