Rancang Bangun dan Realisasi Lengan Robot Lima Axis

Dhimas Arveliansyah

Informasi Umum

Kode

115090102

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robots Industrial

Dilihat

407 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Arm robot adalah robot yang menyerupai tangan manusia yang sendinya bisa berupa servo motor, motor DC atau motor AC. Arm robot memiliki berbagai jenis diantaranya adalah yang digunakan dalam tugas akhir yaitu jenis articulated arm robot. Di Indonesia perusahaan produsen robot sangatlah sedikit sehingga hampir semua lengan robot yang ada baik lengan robot yang terdapat di sektor industri ataupun pendidikan berasal dari perusahaan produsen robot luar negeri.Maka dari itu peneliti bertujuan untuk merancang sebuah lengan robot yang kemampuannya dapat mendekati lengan robot produsen perusahaan luar negeri.

Lengan robot yang telah dirancang memiliki beberapa bagian antara lain, dasar robot, badan robot, 2 lengan penyangga, beban penyeimbang dan end effector robot. Robot ini memiliki 5 axis, memiliki panjang total lengan 60 cm, dan memiliki berat 52 kg.Aktuator yang digunakan pada robot ini adalah Vexta PH-599 sebanyak 5 buah. Motor ini merupakan jenis 5-phase stepper motoryang memiliki 0,72o setiap langkahnya dan memiliki arus maksimum 1,1 ampere setiap fasanya. Pada penelitian ini menggunakan mikrokontroler ATMEGA 8535 sebagai kontroler utama.Pada slave controller terdapat mikrokontroler ATMEGA 8 dan 5 buahIRF3205 transistor mosfet kanal-N sebagai pengontrol motor stepper.

Robot ini telah mampu mengangkat beban maksimum 500 gram dengan perioda sinyal kontrol yang diberikan kepada stepper motor 500 milisekon.Robot yang telah dirancang dan direalisasikan memiliki persentase error pergerakan pada sumbu X adalah 3,35% dan persentase error pergerakan pada sumbu Y adalah 5,58% dengan kondisi tanpa ada beban pada end effector robot.Robot juga memiliki persentase error pergerakan pada sumbu X adalah 3,74% dan persentase error pergerakan pada sumbu Y adalah 6,89% dengan beban 200gram pada end effector. Manipulator robot, lengan robot, motor stepper 5 fasa, Vexta PH-599