DESAIN DAN IMPLEMENTASI SENSOR KAMERA SEBAGAI PENDETEKSI GARIS PADA ROBOT MOBIL PENGIKUT GARIS

Endang Rusiana

Informasi Umum

Kode

115070074

Klasifikasi

000 - General Works

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robot

Dilihat

460 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Beberapa robot otomatis yang sekarang cukup populer untuk dikembangkan sekarang ini salah satunya adalah robot mobil . Beberapa kecerdasan ditanamkan ke dalam robot untuk dapat membantu tugas dan pekerjaan manusia. Salah satu pe ngembangan dalam dunia industri adalah robot pengikut garis atau biasa disebut line follower robot. Robot jenis ini dapat dipakai

untuk mengatur logistik di gudang

gudang industri dan distribusi barang. Robot pengikut garis sendiri biasanya menggunakan sensor proximity cahaya yang terdiri dari komponen fotodioda . Akan tetapi , untuk pembacaan lintasan garis yang lebih luas lebih baik jika menggunakan kamera. Untuk itu, digunakan sebuah webcam sebagai senso r kamera karena harganya yang terjangkau dan mudah dikoneksikan dengan komputer (sebuah komputer akan digunakan untuk mengolah data citra). Pada komputer data diolah menggunakan software MATLAB yang kemudian terkoneksi pada mikrokontroler ATMega32. Mikroko ntroler berfungsi untuk mengendalikan motor DC sebagai roda robot. Pada setiap percabangan lintasan robot ditempatkan sebuah landmark sebagai penentu posisi robot. Landmark tersebut menunjukan arah robot untuk mencapai posisi yang diinginkan. Metode filt er warna digunakan untuk mendeteksi garis serta keberadaan landmark. Sedangkan untuk mengenali landmark , digunakan metode PCA. Pada akhirnya k amera dapat mengakuisisi data gambar yang kemudian diolah oleh komputer .K emudian komputer memberikan perintah eksekusi pada kedua roda sehingga robot dapat mengikuti garis tepat di tengah badan robot. Robot telah teruji memiliki tingkat keluar dari garis sebesar 0,1333% . Sedangkan tingkat akurasi dalam mengikuti garis terhadap badan robot , robot memiliki tingkat k etidaktepatan sebesar 0,2464% . Dalam mengenali landmark robot mampu memiliki tingkat akurasi sekitar 95%. robot pengikut garis , kamera , sensor , landmark .