DESAIN DAN IMPLEMENTASI PENGONTROL LENGAN ROBOT BERBASIS FPGA DENGAN MOUSE PS/2 SEBAGAI PENGENDALI GERAK

FANDY MAHATMA JAYA

Informasi Umum

Kode

115070047

Klasifikasi

629.8 - Automatic Control Engineering

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Automatic Control

Dilihat

230 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Saat ini, perkembangan ilmu pengetahuan yang begitu pesat telah memicu lahirnya teknologi yang memberikan dampak positif bagi kehidupan manusia. Dan robot adalah salah satu teknologi yang muncul untuk mempermudah pekerjaan manusia. Dengan menggunakan teknologi robot, semua bidang pekerjaan manusia menjadi efektif, praktis, dan efisien. Sebagai contoh, penggunaan teknologi lengan robot di bidang industri untuk memindahkan suatu produk atau barang dari suatu titik koordinat ke titik koordinat yang lain tanpa mengenal istirahat, sehingga akan dapat meningkatkan kapasitas produksi industri tersebut. Ataupun penggunaan lengan robot pada tempat yang berbahaya bagi manusia, misalnya di laboratorium nuklir, pengintai musuh, penjinak bom, dan sebagainya.<br><br>Dalam tugas akhir ini, telah dirancang interface mouse PS/2 ke dalam FPGA yang digunakan untuk mengontrol motor AX-12+. Konsentrasi perancangan terletak pada desain pengontrol lengan robot yang mengintegrasikan antara mouse PS/2, FPGA SPARTAN-3, dan motor AX-12+. Interface mouse terdiri dari beberapa blok. Data mouse yang diperoleh akan diproses dan diolah oleh FPGA yang nantinya disinkronisasikan dengan blok sistem UART berupa paket instruksi dari motor servo AX-12+. Sehingga fungsi mouse secara keseluruhan sebagai pengendali gerak motor dengan FPGA sebagai pemroses dan pengolah datanya.<br><br>Sistem yang telah dirancang untuk menggerakkan servo motor AX-12+ ini, hanya mampu menerima data jika mouse digeser ke kanan atau ke kiri saja. Hal ini dikarenakan servo motor yang dipakai hanya satu dan hanya mampu berputar searah atau berlawanan arah jarum jam. Implementasi pada FPGA Spartan-3 XC3S1000 menghasilkan sistem pengontrol motor servo AX-12+ ini menghabiskan memory pada FPGA sebesar 152340 kilobytes atau sebesar 59,50% dari total memory FPGA SPARTAN-3 XC3S1000. Data dari mouse yang digeser tersebut dikenali oleh motor dengan mengkonversi terlebih dahulu jarak pergeseran mouse (cm) menjadi data heksa, yang mana data tersebut akan menjadi sebuah instruksi untuk menggerakkan motor servo AX-12+. lengan robot, mouse ps/2, motor servo AX-12+, fpga spartan-3.