SISTEM NAVIGASI SEMI AUTONOMOUS PADA ROBOBOAT BERBASIS RASPBERRY PI TERINTEGRASI DENGAN GPS MENGGUNAKAN METODE PATHPLANNING

ACHMAD FARIZAL FADLI

Informasi Umum

Kode

17.04.182

Klasifikasi

620.007 - Engineering research

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Electrical Engineering

Dilihat

249 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Banjir adalah bencana alam yang sudah sering terjadi hampir setiap tahun di Indonesia. Evakuasi korban bencana banjir masih menggunakan transportasi konvensional yaitu berupa perahu karet. Oleh karena itu, diperlukan alat transportasi berbasis teknologi terkini untuk mempermudah akses evakuasi barang maupun korban bencana banjir. Selain itu, dengan meminimalkan jumlah pengemudi setiap perahu karet maka anggaran biaya dapat lebih di minimalkan

Pada Tugas akhir ini dilakukan perancangan alat transportasi yaitu sistem navigasi pada roboboat yang dilengkapi dengan kamera sebagai monitoring keadaan sekitar dan GPS (Global Positioning Sistem) sebagai monitoring lokasi roboboat berada. Semua itu terintegrasi dengan PC (Personal Computer) yang digunakan oleh pengguna. Untuk mengantisipasi terjadinya sinyal yang lost saat roboboat dijalankan maka di tanamkan AI ( artificial intelligence) berupa metode pathplanning dan Fuzzy Logic Controller.

Hasil dari perancangan itu adalah metode pathplanning sangat baik jika digunakan sebagai AI ( artificial intelligence) sistem navigasi roboboat dengan hasil error rata – rata tertinggi yaitu 0.9 meter dari 3 skenario berbeda. Fuzzy Logic Controller juga sangat baik dalam mengendalikan posisi roboboat dengan masukan berupa nilai sudut dari metode pathplanning. Sensor kompas menjadi komponen yang sangat penting untuk menentukan tingkat keberhasilan metode pathplanning pada sistem navigasi roboboat.
Kata kunci : roboboat,lost signal,pathplanning