Kendali Kecepatan dan Posisi Automated Guide Vehicle Menggunakan Fuzzy Logic dan PID Control

M DARFYMA PUTRA

Informasi Umum

Kode

16.04.2142

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robotics

Dilihat

198 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Secara umum Automatic Guided Vehicle (AGV) adalah sebuah mobile robot pengangkut barang yang mengikuti jalur yang berupa garis di lantai. Dari pengertian diatas dapat dikatakan AGV merupakan contoh pemanfaatan robotika dalam proses perindustrian, seperti mengangkat barang-barang logistik industri. Saat ini AGV terus dikembangakan dan disempurnakan, namun beberapa pengembang masih memiliki permasalahan dalam pengaruh perubahan load yang dibawa oleh AGV terhadap kecepatan. Selain itu juga AGV yang menggunakan sistem line follower, secara umum memiliki kekurangan pada saat proses pembacaan, robot masih memiliki kemungkinan besar menyimpang dari garis lurus namun sensor sudah mengindikasikan robot berada di tengah-tengah garis, sehingga cukup mempengaruhi dalam pengaturan posisi robot diatas garis.
Sensor garis akan dibentuk menjadi dua baris, sebanyak 24 buah, dengan sistem kendali Fuzzy Logic, dan tentunya fariasi perintah akan lebih banyak dari pembacaan sensor garis satu baris. Selain itu penulis menggunakan dua metoda yang berbeda untuk mengoptimalkan kinerja robot, dengan menggunakan mikrokontroler AVR akan digunakan metoda kontrol Fuzzy Logic yang berguna menangani kinerja banyak sensor secara bersamaan. Selama penelitian hasil yang didapat cukup memuaskan, dengan metoda Fuzzy Logic dan PID Control yang digunakan untuk mengatur setpoint dan hasil load seberat 0-2.5 kg yang sama sekali tidak menggangu waktu tempuh robot.