Kinematik Terbalik Pada Humanoid Tangan 3 DOF
(Inverse Kinematics For 3 DOF Humanoid Hand )

STEPHANI RIZKI N

Informasi Umum

Kode

16.04.1876

Klasifikasi

620.007 - Engineering research

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robotics

Dilihat

307 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Robot memiliki sistem interaksi yang rumit antara mekanik dan elektronik sehingga pendekatan mekatronika penting untuk dilakukan. Pendekatan dapat berupa pemodelan fisik 3 dimensi robot pada komputer dengan perangkat lunak CAD (Computer-Aided Design). Pemodelan komputer mampu mengurangi biaya kesalahan yang mungkin terjadi saat proses pembangunan robot. Parameter Denavit-Haternberg pada robot multibody ditentukan untuk mendapatkan model matematis untuk proses visualisasi. Multibody terdiri dari beberapa link yang dihubungkan oleh joint (sendi). Parameter Denavit-Haternberg diperoleh dari penurunan sumbu frame setiap joint. Transformasi koordinat frame pada setiap joint mendeskripsikan hubungan antara koordinat frame end-effector terhadap koordinat frame base. Transformasi ini diperlukan untuk mengendalikan gerakan end-effector terhadap base menggunakan analisis kinematik. Fungsi inverse kinematics akan menghasilkan nilai sudut joint yang menentukan perilaku gerak manipulator. Pada penelitian ini sebuah manipulator tangan humanoid didesain dan dianalisa menggunakan perangkat lunak Autodesk Inventor dan Matlab/Simulink. End-effector memiliki tugas untuk mengikuti koordinat target Px, Py, Pz. Dalam pergerakannya puncak peak perubahan sudut adalah sebagai berikut; jointclav pada waktu 4.168 s dengan sudut 1.89e + 00, jointbicep pada waktu 0.063 s dengan nilai sudut 1.011e + 01, jointfore pada waktu 1.929 s dengan nilai -5.682e + 00, dan jointpalm pada waktu 0.063 s dengan nilai 4.428e – 01.

Kata kunci : inverse kinematic, CAD, Denavit-Haternberg parameter, multibody.