SISTEM PENGENALAN GARIS UNTUK NAVIGASI AGV (AUTOMATED GUIDED VEHICLE) DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR MAGNET
(LINE RECOGNIZING SYSTEM FOR AGV (AUTOMATED GUIDED VEHICLE) NAVIGATION USING MAGNETIC SENSOR)

RUMAISA RAMADHANI

Informasi Umum

Kode

16.04.1873

Klasifikasi

620.007 - Engineering research

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robots Industrial

Dilihat

490 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Saat ini penggunaan teknologi robotika dibidang industri mulai berkembang pesat. AGV (Automated Guided Vehicle) adalah salah satu jenis mobile robot yang banyak dimanfaatkan untuk mengantarkan barang dari satu tempat ke tempat lain dengan dipanduoleh lintasan. Pada umumnya lintasan AGV berupa garis yang disematkan dipermukaan lantai. Sistem pengenalan garis yang dilakukan adalah dengan membedakan warna garis dan warna permukaan lantai, namum cara ini kurang efektif karena sistem pengenalan garis tersebut sangat bergantung pada kwalitas warna.

Untuk mengatasi masalah tersebut, pada tugas akhir ini dirancang sebuah sistem pengenalan garis dengan menggunakanmagnetic tape sebagai garis lintasan. Sensor magnet jenis hall effect sensordigunakan untuk mendeteksi kuat medan magnet yang dimiliki oleh magnetic tape. Data analog hasil pembacaan sensorkemudianditentukan nilai rata-ratanya agar didapatkan nilai pembacaan sensor yang lebih stabil. Data tersebut kemudia dijadikan input untuk mengenali jenis garis yang sedang dilalui oleh AGV.

Dari hasil penelitian ini, didapatkan bahwa hasil pengenalan garis magnetic dengan sensor magnet jenis hall effect 49E menghasilkan nilai akurasi pada lintasan lurus sebesar 24%, lintasan belok kanan adalah sebasar 20%, lintasan belok kiri adalah sebesar 0%, lintasan simpang tiga sebesar 0%, lintasan simpang empat sebesar 0%.Nilai akurasi pengenalan garis yang kurang baik inidisebabkan karena kuat medan magnet yang dimiliki olehmagnetic tapesangatlah lemah serta kemampuan sensor magnet yang standard.

Kata Kunci : AGV (Automated Guided Vehicle), Sensor Magnet, Pengenalan Garis