PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KESEIMBANGAN BERODA DUA BERBASIS MIKROKONTROLER
GRACE BOBBY

Informasi Umum

Kode

15.04.1901

Klasifikasi

011.75 - Bibliographies by Specific Content

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Skripsi, Skripsi, Karya Ilmiah,

Dilihat

6 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Perkembangan dunia robot berkembang pesat dari tahun ke tahun. Salah satu contohnya ialah Segway Personal Transporter. Variasi teknik dalam pergerakan robot pada lingkungan yang dinamik pun semakin banyak, diantaranya Pole-Placement Controller, Fuzzy Logic, Proportional Integrated Derivative Controller (Kontrol PID). Pada tugas akhir ini Fuzzy Logic akan digunakan sebagai pengontrol robot keseimbangan ini, karena dengan kontrol ini, tingkat kestabilan dan controllability yang lebih baik. Pada sistem ini, digunakan dua sensor (accelerometer dan gyroscope) untuk mendapatkan pembacaan data yang stabil dan handal. Kemudian pembacaan data yang stabil ini dapat meningkatkan performa untuk menggerakan posisi robot agar seimbang di titik imbangnya. Analisa yang akan dilakukan adalah bagaimana robot keseimbangan ini dapat berdiri tegak pada titik imbangnya serta pembacaan sensor yang akurat. Dimana parameter input dari Fuzzy Logic ini akan berdampak langsung pada performa sistem kontrol ini. Dari hasil percobaan kalman filter, diperoleh nilai parameter kalman filter yang optimal adalah Qaccelerometer = 0,001; Qgyroscope = 0,003 dan R_pengukuran = 0,03.

Koleksi & Sirkulasi

Tersedia 1 dari total 1 Koleksi

Pengarang

Penerbit

Sirkulasi

Download / Flippingbook