RANCANG BANGUN NETWORKED CONTROLSYSTEM (NCS) PADA UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV) QUADCOPTER UNTUK KONTROL POSISI YAW

IRAWAN DWI PURNOMO

Informasi Umum

Kode

15.04.1890

Klasifikasi

621.382 - Communication Engineering, signal processing, network protocol, signal processing, communication network analysis

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Network, Skripsi,

Dilihat

13 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

NCS merupakan sistem dimana kontrol, plant dan sensor dihubungkan kedalam jaringan komputer. Dengan NCS kita dapat mengendalikan suatu sistem melalui frekuensi. NCS akan diaplikasikan untuk mengontrol arah posisi Unmanned Aerial Vehicle (UAV) quadcopter, quadcopter merupakan teknologi UAV dimana terdapat Flight controller (FC) dan empat brushless motor yang sudah terintegasi dengan Electronic Speed Controller (ESC), sehingga didapat manuver quadcopter. Didalam UAV terdapat system IMU (Inertial Measurment Unit) yaitu sensor gyro dan accelerometer untuk keseimbangan pada saat UAV bermanuver , kemudian sensor magnetometers untuk mengukur gaya magnet bumi. Salah satu Pemanfaatan UAV juga berpotensi untuk membantu pihak militer untuk berpatroli menjaga suatu daerah. Pada tugas akhir ini dibuat sebuah sistem kontrol posisi pada quadcopter menggunakan networked control system (NCS).Akan tetapi pencapaian pada tugas akhir ini masih sebatas kontrol sikap posisi pada quadcopter, yaitu sikap posisi awal quadcopter berada pada derajat yang telah ditentukan. Sistem ini dibuat dengan teknik networked control system , dengan penambahan modul raspberry phi sebagai kontroller yang mengontrol quadcopter dan Tp-link yang berguna untuk jalur pengiriman data. Komunikasi dari quadcopter ke raspberry phi akan menggunakan WLAN. Terdapat tambahan sensor seperti CMPS10 digunakan untuk mendukung sistem kontrol posisi pada quadcopter. Hasil dari tugas akhir ini adalah sebuah sistem networked control system pada tugas akhir ini diimplementasikan untuk membuat quadcopter dapat bergerak kearah derajat posisi arah utara ke selatan memiliki tingkat akurasi derajat sebesar ±98,33% , untuk arah barat ke timur memiliki tingkat akurasi derajat sebesar ±94,81%, untuk arah timur laut ke barat daya memiliki tingkat akurasi derajat sebesar ±94,22%, untuk arah barat laut ke tenggara memiliki tingkat akurasi sebesar ±86,67%.

Kata kunci : Networked control system, quadcopter, derajat, posisi