PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM OBSTACLE AVOIDANCE PADA MOBILE ROBOT BERODA BERBASIS KONTROL PROPORSIONAL

ABDUL HAFFIF

Informasi Umum

Kode

15.04.232

Klasifikasi

530 - Physics, energy, matter, antimatter, classical physics, classical and quantum mechanics

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Phisycs

Informasi Lainnya

Abstraksi

Kehadiran robot sebagai buah kemajuan teknologi sangat banyak membantu kerja dan kebutuhan manusia. Mobile robot khususnya banyak membantu manusia dalam kegiatan industri, keamanan, dan bahkan hiburan. Mobile robot dapat diklasifikasikan salah satunya dengan cara melihat penggeraknya, yang paling popular adalah robot beroda dan berkaki. Dalam penelitian ini Mobile robot dirancang untuk dapat melakukan sebuah skema Obstacle avoidance. Mobile robot ini juga dirancang untuk dapat berkomunikasi untuk saling bertukar data dengan robot lain via station ground dengan bantuan Xbee seri 1. Kontrol Proporsional yang digunakan dalam tugas akhir ini tidak diimplementasikan secara embedded, melainkan melalui modul mikrokontroler Arduino Mega pada station ground. Hasil yang didapatkan dalam penelitian ini menunjukan bahwa skema Obstacle avoidance pada mobile robot dengan sistem station ground control kurang efektif. Skema Obstacle avoidance membutuhkan reaksi yang cepat untuk melakukan penghindaran, sedangkan sistem station ground kontrol membutuhkan banyak waktu dari sisi pengiriman data. Dalam pemrosesan data terjadi delay waktu sebesar 135 mS pada transmitter, dan 90 mS pada receiver, ditambah lagi dengan waktu transmisi, bahkan terkadang terjadi crashing data yang menyebabkan sinyal kontrol yang harusnya dikirim justru tidak sampai kepada robotnya, sehingga mengakibatkan respon robot untuk menghindar telat dan akhirnya terjadi tabrakan. Dari hasil percobaan yang sudah dilakukan dengan metode perhitungan Root Locus dari persamaan fungsi transfer (?m(s)" " )/(Ea(S))=716000/(S+60400) didapatkan bahwa kontrol Proporsional yang paling baik ada di nilai Kp = 1.5048, hal ini terbukti dengan meninjau respon transiennya, nilai rise time berubah dari 2.83x10-6 menjadi 1.93x10-6, settling time dari 5.04x10-6 menjadi 3.44x10-6, dan final value dari 0.922 menjadi 0.947. Sedangkan dari hasil percobaan skema Obstacle avoidance didapatkan nilai penyimpangan jarak pada set point jarak 50 cm, 70 cm, dan 80 cm masing-masing sebesar 1.27 cm, 2.32 cm, dan 1.79 cm secara berurutan. Terjadinya nilai error diakibatkan oleh adanya delay pengiriman data sebesar 225 mS per satu kali data sampling.